#ifndef __INT_MPU6050_H__
#define __INT_MPU6050_H__

#include "i2c.h"
#include "Com_debug.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "Com_IMU.h"
#define ABS(x) ((x) > 0 ? (x) : -(x))

#define MPU_IIC_ADDR_BASE 0x68 /* AD0=0=>0x68  AD0=1=>0x69 */
#define MPU_IIC_ADDR_W (0x68 << 1)
#define MPU_IIC_ADDR_R ((0x68 << 1) + 1)

#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D     // 自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E     // 自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F     // 自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10     // 自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19    // 采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A            // 配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B       // 陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C      // 加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F     // 运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23        // FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24    // IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25   // IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26        // IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27   // IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28   // IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29        // IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A   // IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B   // IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C        // IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D   // IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E   // IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F        // IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30   // IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31   // IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32        // IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33     // IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34   // IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35     // IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36   // IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37    // 中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38       // 中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A      // 中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B   // 加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C   // 加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D   // 加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E   // 加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F   // 加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40   // 加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41   // 温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42   // 温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43   // 陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44   // 陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45   // 陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46   // 陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47   // 陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48   // 陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63   // IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64   // IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65   // IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66   // IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67   // IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68    // 信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69   // 运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A      // 用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B      // 电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C      // 电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72      // FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73      // FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74        // FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75      // 器件ID寄存器

//初始化MPU6050
void Int_MPU6050_Init(void);
//读取MPU6050数据   
void Int_MPU6050_Read_Gyro_Accel(GyroAccel_Struct *gyro_accel);

void Int_MPU6050_Calibration(void);
#endif /* __INT_MPU6050_H__ */

